Automatique appliquée2e édition revue et augmentée Reliure :
Broché
Nbr de pages :
390
ISBN 10 :
2746223813
ISBN 13 :
9782746223813
83,00 €
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Quel est le sujet du livre "Automatique appliquée" L'automatique est désormais accessible aux ingénieurs généralistes grâce à la pratique industrielle' de la simulation, à l'approche systémique, aux boîtes à outils logicielles et aux moyens de calcul embarqués. Automatique appliquée transmet les connaissances indispensables à la réalisation des objectifs suivants :
apporter des solutions aux problèmes de commande, lorsque le bon sens et la pratique de l'ingénieur n'y suffisent pas ; y parvenir à travers une démarche méthodologique efficace, rationnelle et universelle, depuis le réglage des PID jusqu'aux systèmes instables, non linéaires ou multivariables ; acquérir une compréhension profonde des limites aux performances et à la robustesse des boucles de pilotage pratiquer les moyens de simulation, d'analyse et de conception des systèmes de commande ; parler le langage de l'automatique. Dans cette nouvelle édition profondément revue et augmentée, l'harmonisation théorique et technique de la restauration de transfert de boucle (LTR) est définitivement achevée. Il en résulte des outils rénovés librement téléchargeables et d'une efficacité remarquable. En suivant ce lien, retrouvez tous les livres dans la spécialité Automatique - Robotique.
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Sommaire Sommaire et contenu du livre "Automatique appliquée - 2e édition revue et augmentée" 1.1.Automatique
.............. 15
1.1.1.
Automatique ou cybern?que? 15
1.1.2.
Signaux et syst?s . 16
1.1.3.
Automatique appliqu? . . . . 17
1.1.4.
Approches maximaliste et minimaliste de la commande 17
1.2.
Boucles de commande . 19
1.2.1.
Architecture des boucles de commande. 19
1.2.2.
Lois de commande . 20
1.2.3.
Le processus associ? 21
1.2.4.
Processus et environnement 22
1.3.
Probl?tique de l'automatique. 24
1.3.1.
La boucle fondatrice . 24
1.3.2.
Probl?tique . 25
1.3.3.
Contradictions et paradoxes 25
1.4.
Survol des chapitres ..... 26
1.5.
Conclusion: outils logiciels. 37
Chapitre 2. R?lateurs PlO. ... 39
2.1.
R?lateurs et degr?de libert?9
2.2.
Repr?ntation indicielle des processus . 40
2.2.1.
R?nses indicielles . 40
2.2.2.
Syst?s contr?les par PIO . 41
2.2.3.
Syst?s non contr?les par PIO . 42
2.3.
Les trois actions: proportionnelle, int?ale et d?v? 43
2.3.1.
Commande proportiOlU1elle . 43
2.3.2.
Commande proportiOlU1elle-int?ale (PI) 44
2.3.3.
Commande proportionnelle-d?v?(PD). 45
2.4.
Formulation des PIO . 46
2.5.
R?age des PIO . 47
2.5.1.
N?ssit?u r?age . 47
2.5.2.
Signature R-L d'un processus. 47
2.5.3.
M?ode de Ziegler et Nichols. 48
2.5.4.
R?age par logique floue ... 49
2.6.
Mise en œuvre num?que des PlO. 50
2.6.1.
Retard num?que . 50
2.6.2.
Limitation de la commande . 51
2.6.3.
Antisaturation . 51
2.6.4.
Restriction de l'action d?v??a boucle de retour . 52
2.6.5.
Filtrage de l'action d?v? 52
2.7.
Perspectives th?iques . 53
2.7.1.
Techniques d'analyses . 53
2.7.2.
Validit?u champ d'application. 53
2.7.3.
M?odes de r?age rationnelles 53
2.7.4.
Perspectives . 54
2.8.
Exercice: analyse et r?age en simulation d'un PlO 55
2.8.1.
Mod? simplifi?our la tenue de cap d'un navire. 55
2.8.2.
R?age du PlO par Ziegler et Nichols (version temporelle) 57
2.8.3.
R?nses en simulation . 57
2.8.4.
Version fr?entielle de Ziegler et Nichols. 58
2.8.5.
Marge de gain . 59
2.8.6.
Marge de retard . 59
2.8.7.
Robustesse ?es variations de structure du mod?. 59
2.8.8.
PlO num?que 60
2.8.9.
Commentaires . 60
Chapitre 3. Syst?s LTI et transmittances . 61
3.1.
Equations diff?ntielles et transmittances 61
3.1.1.
L'op?teur d?vation . 61
3.1.2.
Transmittance rationnelle associ??ne ?ation diff?ntielle. 62
3.1.3.
Association de syst?s et alg?e des diagrammes. 63
3.1.4.
Interpr?tion et int?t des transmittances .. 63
3.2.
R?nses fr?entielles des fonctions de transfert . 64
3.2..Gaincomplexe
. . . . . .. . . 64
3.2.2.
R?nses fr?entielles . 65
3.2.3.
Retard pur et transmittances non rationnelles. 65
3.2.4.
Diagrammes repr?ntatifs des r?nses fr?entielles . 66
3.2.5.
Transmission des spectres ..... 69
3.3.
R?nses temporelles des syst?s LTI. . 70
3.3..
R?nse indicielle . 70
3.3.2.
R?nse impulsionnelle et convolution. 71
3.3.3.
Syst?s du premier ordre. 71
3.3.4.
Syst?s du second ordre 73
3.3.5.
L'int?ateur. 76
3.4.
El?nts d'analyse . 77
3.4.1.
Stabilit? 77
3.4.2.
Transmittances propres ou impropres. 77
3.4.3.
Comportement initial et final des r?nses. 78
3.4.4.
Influence des p? et z?s mineurs . 78
3.5.
Syst?s et transmittances ?emps discret. 79
3.5.1.
Temps discret et op?teur avance ... 79
3.5.2.
Transmittances en z . 80
3.5.3.
R?nses fr?entielles ?emps discret. . 81
3.5.4.
R?nses temporelles des syst?s ?emps discret. 83
3.6.
Exercices . 84
3.6.1.
Analyse d'une transmittance . 84
3.6.2.
Cr?ion de mod?s ..... 84
Chapitre 4. Approche fr?entielle de la commande. 87
4.1.
Introduction ?'approche fr?entielle 87
4.2.
Sensibilit?et transferts de boucle .. 88
4.2.1.Labouclede
base......... 88
4.2.2.
Commande en boucle ouverte .. 89
4.2.3.
Extensions de la boucle de base. 89
4.2.4.
Transfert de boucle . 90
4.2.5.
Sensibilit?. 91
4.3.
Performances et robustesse en performances. 92
4.3.1.
Performances et sensibilit?irecte . 92
4.3.2.
Robustesse en performances . 93
4.3.3.
Transfert de boucle avec facteur int?al. 93
4.3.4.
R?nse fr?entielle des sensibilit? Fr?ence de croisement. 94
4.3.5.
Sp?fi~ation des performances 95
4.3.6.
Performances temporelles . 96
4.4.
Stabilit?t robustesse en stabilit? 97
4.4.1.
Importance du point [-1] dans le plan de Nyquist . 97
4.4.2.
Th?? de Nyquist et crit? du revers . 98
4.4.3.
Marges de gain, de phase et de retard . 99
4.4.4.
Incertitudes relatives et sensibilit?ompl?ntaire . 100
4.5.
Le formage de boucle empirique . 103
4.5.1.
Formage direct ?ravers les coefficients d'un PlO. 104
4.5.2.
Formage ?ravers des param?es de synth?. 106
4.5.3.
Au-del?es PlO . 108
4.6.
Performances et robustesse: limites et compromis .. III
4.6.1.
Le concept de minimum de phase . 111
4.6.2.
Contraintes g??iques des diagrammes fr?entiels. 113
4.6.3.
Contr?des syst?s ?inimum de phase .. 117
4.6.4.
Limitations dues aux non-minimums de phase. 119
4.7.
Conclusions . 123
4.8.
Exercices . 124
4.8.1.
Pratique du r?age . 124
4.8.2.
R?age par l'interm?aire de sp?fications. 124
4.8.3.
Un instrument d'autor?age . 124
Chapitre 5. Commande ?od? interne 127
5.1.
Commandes ?ase de mod? . 127
5.2.
L'inversion de mod? . 128
5.2.1.
Inversion d'une transmittance . 128
5.2.2.
Inversion des syst?s non LTI . 131
5.3.
La commande ?od? interne 132
5.3..
Organisation. . . . . . 132
5.3.2.
Le mod? interne. . . 133
5.3.3.
Le filtre de robustesse. 134
5.3.4.
Le mod? inverse. . . 135
5.4.Robustesse.
. . . . . . . . . 135
5.4.1.
Robustesse en r?lation. 135
5.4.2.
Transfert de boucle. . . . 136
5.4.3.
Robustesse en stabilit?Restauration de transfert de boucle. 137
5.4.4.
Analyse modale. . 138
5.5.
M?odologie de r?age 139
5.5..
R?lation. . . 139
5.5.2.
Poursuite. . . . 140
5.5.3.
Mises en garde. 140
5.5.4.
Conclusions .. 141
5.6.
Exercice: comparaison mod? interne et PlO 141
5.6.1.
Mise en place d'un sch? de simulation. 142
5.6.2.R?age
................... 142
5.6.3.
Comparaison des performances nominales. 143
Chapitre 6. Formalisme matriciel et applications orient? automatique. 145
6..
Matrices et vecteurs . 145
6...
Matrices . 145
6.1.2.
Vecteurs. . . 146
6..3. Notations. . . 146
6..4.
Transposition 146
6..5.
Matrices ?mentaires. 147
6.2.
Op?tions sur les matrices. 147
6.2.1.
Addition. . . . . . . . 147
6.2.2.
Produit de matrices. . 148
6.2.3.
Produit d'une matrice par un vecteur. 148
6.2.4.
Multiplication par un scalaire . . . . . 149
6.2.5.
Inversion de matrice . . . . . . . . . . 149
6.3.
Valeurs propres, vecteurs propres, exponentielles de matrice. 149
6.3..
Valeurs propres, vecteurs propres. . . . . . . 149
6.3.2.Diagonalisation
................. 150
6.3.3.
Exponentielle et autres fonctions matricielles 150
6.4.
Normes vectorielles et matricielles. . . . . . 151
6.4.1.
Produit scalaire et norme euclidienne. 151
6.4.2.Matriceunitaire.
. . . . . . . . . . . . 152
6.4.3.
D?mposition en valeurs singuli?s. 152
6.4.4.
Vecteurs ind?ndants et rang d'une matrice. 152
6.4.5.Normematricielle.
............... 153
6.5.
Diff?nciations et d?loppements en s?e de Taylor. 153
6.5.1.
D?loppement en s?e de Taylor
d'une fonction vectorielle de variable vectorielle. . . . . . . . . . . . . . . . .. 154
6.5.2.Fonctions
compos?.................... 155
6.5.3.
D?loppement d'une fonction scalaire d'un vecteur x . 155
6.5.4.
Positivit?'une matrice. . . . . . . . . . . . . . 155
6.5.5.
Conditions d'extr?lit?'une fonction. . . . . . . . . 156
6.6.
Int?ation des syst?s d'?ations diff?ntielles. . . . . . 156
6.6.1.
Syst?s d?its par des ?ations diff?ntielles d'ordre 1 156
6.6.2.
Int?ation d'un syst? lin?re libre x= Ax. 157
6.6.3.Modes................. 157
6.6.4.Stabilit?
...................... 158
6.6.5.
Analyse de stabilit?ar lin?isation . . . . . . 158
6.6.6.
Analyse de stabilit?ar la m?ode de Lyapounov 159
6.7.
R?lution au sens des moindres carr?des syst?s d'?ations 159
6.7.1.
Syst?s d'?ations lin?res. . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.7.2.Pseudo-inverse
......................... 160
6.7.3.
Algorithmes it?tifs pour la r?lution des syst?s non lin?res 161
6.8.Exercices............... 162
6.8.1.Poserunproduitdematrices.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.8.2.Compatibilit?sdimensions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.8.3.
Mise en forme matricielle d'un syst? d'?ations lin?res 163
6.8.4.
Conversion d'une ?ation diff?ntielle d'ordre n
en une ?ation diff?ntielle matricielle d'ordre 1 . . . . . . . . . . 163
6.8.5.Exponentiellede
matrice..................... 164
6.8.6.
Stabilit?es points d'?ilibre de l'?ation diff?ntielle x= 1-x2 . 164
6.8.7.
Estimation d'une caract?stique statique par moindres carr?165
Chapitre 7. Repr?ntations d'?t . . . . . 167
7.
J. Concept d'?t, ?ations d'?t . . . 167
7.1.1.
Etat: la m?ire d'un syst? 167
7.1.2.
Exemple illustratif. . . . . . . . 168
7.1.3.
Forme g?rale des ?ations d'?t. 170
7.1.4.
D?rmination des ?ations d'?t . 172
7.2.
R?lution des ?ations d'?t. 176
7.2.1.
Int?ation num?que . . . . . . . . 176
7.2.2.
Int?ation formelle. . . . . . . . . . 178
7.2.3.
R?nses fr?entielles des syst?s d'?t LTI. 179
7.2.4.
R?nse ?es excitations al?oires. . 179
7.3.
Discr?sation des syst?s ?emps continu 181
7.3.1.
Discr?sation exacte. . . . 181
7.3.2.
Discr?sations approch?. . . . . . . 182
7.3.3.
L'op?teur delta. . . . . . . . . . . . 182
7.3.4.
Discr?sation des impulsions et bruits blancs 184
7.4.
Analyse des syst?s LTI dans l'espace d'?t. . . 184
7.4.1.L'espace
d'?t ................. 184
7.4.2.
Formes modales et sous-espaces de stabilit?185
7.4.3.
Commandabilit?observabilit?. . . . . . . . 186
7.5.Exercices.
....................... 190
7.5.1.
Conversion formelle ?t transfert d'un second ordre. 190
7.5.2.
Sch? de simulation d'une transmittance. . . . . . . . . . . . 191
7.5.3.
Analyses de commandabilit?t d'observabilit?. . . . . . . . 192
7.6.
Application: macro-mod?sation et simulation des frottements secs. 195
7.6.1.
Frottement de Coulomb. . . . . 195
7.6.2.
Effet Striebeck. . . . . . . . . . 197
7.6.3.
Exercice: simulation stick-slip. 197
Chapitre 8. Retour d'?t et observateurs -Commande LQG . 199
8.1.
Retour d'?t et principe de s?ration. 199
8.1.1.
Retours d'?t. . . . . 199
8.1.2.
Observateurs. . . . . . 200
8.1.3.
Principe de s?ration 201
8.1.4.
Objectifs du chapitre 202
8.2.
Retour d'?t direct . . . . 203
8.2.1.
Priorit? la stabilit?203
8.2.2.
Placement de p? . 203
8.2.3.
Optimisation lin?re quadratique (LQ) . 205
8.2.4.Sensibilit?
................ 208
8.3.ObservateursLTI
................ 209
8.3.1.
Principe de simulation/correction pour la conception des observateurs 209
8.3.2.Analyse
d?rministe.................... 210
8.3.3.
D?rmination des gains par dualit?vec la commande. 210
8.3.4.
Sensibilit? . . . . . . . . . 210
8.3.5.
Observateurs d'ordre r?it . . . . 211
8.3.6.
Observateur de Kalman. . . . . . . 212
8.4.
Poursuite et r?lation par retour d'?t. 215
8.4.1.
Inversion de mod? par retour d'?t. 215
8.4.2.
Probl? g?ral: poursuite et rejet . 216
8.4.3.
Mod?s d'?t des consignes et perturbations. 217
8.4.4.
Equations de rejet. . . . . . . . . 218
8.5.
Lois de commande compl?s . . . . . . . . . . 221
8.5.1.
R?lateurs ?n degr?e libert? . . . . 221
8.5.2.
R?lateurs ?lusieurs degr?de libert?221
8.5.3.
Robustesse du rejet. . . 222
8.6.CommandeLQG.
......... ... 223
8.6.1.
Th?? de s?ration . . . . 223
8.6.2.
Limites de la commande LQG . 224
8.7.
Exercice d'application. . . 224
8.7.1.
Mod? propos?. . 225
8.7.2.
Gain de retour d'?t 225
8.7.3.
Gain avec rejet. . . . 225
8.7.4.
L'observateur. . . . 226
8.7.5.
R?lateur et r?nses. 226
8.7.6.R?age
......... 227
8.7.7.
Analyse de robustesse structur?227
8.7.8.
Conclusions "'''Hl
9.1.
La restauration de transfert de boucle . 231
9.1.1.Historique
.............. 231
9.1.2.
Transfert de boucle et sensibilit? 231
9..3.
LTR primai . 232
9.1.4.
LTR dual. . 234
9.2.
Strat?es de commande de classe A. 235
9.2.1.
Objectifs . 235
9.2.2.
Optimisation LQ de classe A. . . . . 236
9.2.3.
Placement de p? de classe A . . . 238
9.2.4.
Robustesse des lieux de Nyquist issus des commandes LQ . 240
9.2.5.
Robustesse renforc? strat?e A+ . 240
9.2.6.
Fonctions Matlab : LQA, PPA . 242
9.2.7.
Strat?es A et A+ appliqu? aux observateurs. 242
9.3.
Strat?es de commande de classe B. 243
9.3.1.
Objectifs . 243
9.3.2.
Optimisation LQ de classe B .. 243
9.3.3.
Placement de p? de classe 8 245
9.3.4.
Fonctions Matlab : LQB, PPB . 247
9.4.
Classification duale/primale des m?odes de commande. 248
9.4.1.
Les arch?pes: PIO et mod? interne. 248
9.4.2.
Int?ateurs explicites ou implicites .. 249
9.4.3.
Primai ou dual? . 249
9.4.4.
Notations . 250
9.5.
M?odologie de r?age . 251
9.5.1.
R?age ou sp?fications? .. 251
9.5.2.
Fonctions de synth?: LQG_LTR, PPR_LTR 252
9.5.3.
Principes de r?age.. 252
9.5.4.
P?lit?dynamiques . 255
9.5.5.
Options LQ ou PP? . 255
9.5.6.
Autor?age: AUTO_LQG 257
9.6.
Exercices . 258
9.6.1.
Pilotage d'un triple int?ateur. 258
9.6.2.
Commande d'une structure flexible. 261
9.6.3.
Synth? par auto_lqg . 266
Chapitre 10. Commande ?od? interne g?ralis? 267
10.1.
Introduction . 267
10.2.
Relecture de la commande ?od? interne. 267
10.2.1.
R?isation d'?t du mod? interne .. 268
10.2.2.
Inversion du mod? interne . . . . . . . . 268
10.2.3.
Mod? interne et filtre de robustesse: des observateurs .. 268
10.2.4.
Interpr?tion des gains de filtrage selon une strat?e de type A+ . 269
10.3.
G?ralisation de la commande ?od? interne . 270
10.3.1.
Extension aux syst?s faiblement stables . 271
10.3.2.
Extension aux commandes sans compensation de perturbation . 272
10.3.3.
Extension aux syst?s instables en boucle ouverte. 272
10.3.4.
Extension aux perturbations additives en entr?272
10.3.5.
Extension des mod?s de perturbation 274
10.3.6.
Fonctions IMC_LTR et AUTO_IMC . . . . . . 275
10.4.
Limitations sur les commandes. . . . . . . . . . . . . 276
10.4.1.
Recopie des limitations ?'entr?du mod? interne. 276
10.4.2.
Prise en compte des contraintes dans la loi de commande. 277
10.4.3.
Commande born?en acc?ration. . . . . . . . . . . . 278
10.4.4.
Application: la commande ?od? interne inertiel. . 281
10.4.5.
Traitement des contraintes en sortie par la fonction <I> . 284
10.5.
Poursuite de consigne etfeedforward. ............ 286
1O.5.l.
R?age de la poursuite par le param?e Tc du LTR. 286
10.5.2.
Feedforward par pr?aitement de la consigne 286
10.5.3.
Conception s?r?eedbackfeedforward ... 287
10.5.4.
FFQ : une fonction pour lefeedforward. .... 288
10.5.5.
Conception coordonn?eedbackfeedforward . 289
10.5.6.
Feedforward sur perturbations. . . . . . . 289
10.6.
Commande multivariable et d?uplage. . . . . . 290
10.6.1.
Sp?ficit?e la commande multivariable. . 290
10.6.2.
Z?s de transmission et difficult?induites. 291
10.6.3.
PPD : placement de classe B d?uplant . . 292
10.6.4.
FFD :feedforward d?uplant........ 293
10.7.
Algorithmique du d?uplage par retour d'?t dynamique 294
10.7..
Rappel: l'inversion parfaite par retour d'?t statique. 294
10.7.2.
Traitement des z?s lignes non admissibles . . . . . . 294
10.7.3.
Traitement des z?s d'interconnexion non admissibles. 296
10.7.4.Miseen
forme. ....................... 297
10.8.
Exercice: r?lation coordonn?pression-puissance en centrale thermique. 298
10.8.1.Mod?sation.
.......................... 298
10.8.2.Valeurs
num?ques....................... 299
10.8.3.
R?lateur ?od? interne et performances en r?lation. 300
10.8.4.
Evaluation des performances. . . . . . . 300
10.8.5.Analysedes
z?s........................ 302
10.8.6.
Poursuite de consigne avec d?uplage. . . . . . . . . . . . 302
10.9.
Exercice: commande ?od? interne inertiel d'un positionneur. 302
10.9.1.
Mod? du positionneur ?rottement sec 302
10.9.2.
R?age de la commande. . . 304
10.9.3.
Simulations. . . . . . . . . . . 305
10.9.4.
Commentaires et conclusions. 305
Chapitre 11. Commande duale des syst?s non lin?res 307
Il.1.
Vers la commande non lin?re ?od? interne . 307
11.1.1.Introduction
.................. 307
Il.1.2.
Le champ th?ique non lin?re: un aper?308
11.1.3.
Commande non lin?re ?od? interne. 309
J1.2.
Commande par lin?isation tangente 310
11.2..
Trajectoires de r?rence . . . . . . . . . . 310
11.2.2.
Lin?is?angent. ..... 310
11.2.3.
Expression du r?lateur. 311
Il.3.
Inversion par retour non lin?re 312
11.3.1.
Un point critique: stabilit?u mod? inverse 312
11.3.2.
Lin?isation parfeedback 312
11.3.3.
Syst? plat, sortie plate . 314
11.3.4.
Rejet de perturbations . 315
Il.3.5.
Poursuite born?en acc?ration et en vitesse. 315
11.3.6.
Conclusion: un r?age de type B . 315
11.4.
Observateurs non lin?res . 316
Il.4.1.
Conception empirique . 316
11.4.2.
Le filtre de Kalman ?ndu . 317
11.4.3.
Syst?s ?t-affine et observateurs. 318
11.5.
Exemple: commande d'une centrale hydro?ctrique. 318
11.5.1.
Description du processus .. 318
11.5.2.
Mise en ?ation . 319
11.5.3.
Analyse du lin?is?angent . 321
11.5.4.
Dynamiques r?duelles instables 322
11.5.5.
Sortie plate et inversion .. 323
11.5.6.
Synth? d'un observateur 325
11.5.7.
Revue du r?lateur ... 326
11.5.8.
Robustesse en r?lation . 326
11.5.9.
R?age du r?lateur ... 327
11.6.
Application: compensation de frottement sec. 328
11.6.1.
Un mod? de conception. 328
Il.6.2.
Lin?isation parfeedback 329
11.6.3.
Synth? d'un observateur 330
11.6.4.
R?ltats de simulation .. 331
Chapitre 12. R?age rationnel des r?lateurs RST et PlO 333
12.1.
R?lateurs RST . 333
12.1.1.
Formulation RST des r?lateurs LTI . 333
12.1.2.
Synth? polynomiale des r?lateurs RST . 334
12.1.3.
R?lution des ?ations de B?ut . 335
12.1.4.
Besoin m?odologique . 336
12.2.
Approche polynomiale de la restauration de sensibilit? 338
12.2.1.
Synth? polynomiale directe des r?lateurs RST. 338
12.2.2.
LTR polynomial . 340
12.2.3.
Incorporation de facteurs fixes dans Ret S 341
12.2.4.
Le polyn?T . 342
12.2.5.
Degr?es polyn? en pr?nce. 343
12.2.6.
M?odologie . 345
12.3.
Mise en œuvre des r?lateurs RST 346
12.3.1.
Temps discret . 346
12.3.2.
Temps continu . 346
12.3.3.
D?turation des actions int?ales. 347
12.3.4.
Probl? inverse et implantation.. 348
12.4.
Synth? rationnelle des PlO . 348
12.4.1.
Premi? approche . 348
12.4.2.
Mod?s de conception PlO compatibles 349
12.4.3.
Synth? . 350
12.4.4.
Feedforward . 350
12.4.5.
Approximation des mod?s 351
12.4.6.
La fonction PlO LTR. 352
12.4.7.
R?age . 353
12.4.8.
PlO ?emps discret. 354
12.4.9.
Conclusions . 355
12.5.
Exercices . 355
12.5.1.
Fonctions test . 355
12.5.2.
Application ?ne s?e de mod?s .. 355
12.5.3.
Manipulation des p?lit?dynamiques. 356
Chapitre 13. Identification. .......... 357
13.1.G?ralit?
............. 357
13.1.1.
Mod?sation et identification. . 357
13.1.2.
Approximation et estimation. . 358
13.1.3.
Domaine de validit?'un mod? 359
13.1.4.
M?odes param?iques et non param?iques. 360
13.2.
Aper?de la th?ie de J'estimation appliqu??'identification. 360
13.2.1.
Famille des mod?s ARMAX . . . . . . . . . . 360
13.2.2.
M?ode du maximum de vraisemblance . . . . . . 361
13.2.3.
M?odes ARMAX, Box et Jenkins, ARX, OE. 362
13.2.4.
M?odes de l'erreur de pr?ction. 364
13.2.5.
Erreur de pr?ction et innovation. 364
13.2.6.
Critique des m?odes statistiques. 366
13.3.
Moindres carr?d'innovation. 368
13.3.1.
Principe. . . . . . . . 368
13.3.2.
D?nnination de Ko . . 369
13.3.3.
Minimisation. . . . . . . 370
13.4.
M?odologie de l'identification 374
13.4.1.
Choix de la m?ode. . . . 374
13.4.2.
R?age de l'horizon d'identification To 375
13.4.3.
Signaux d'excitation. . . . . . . 375
13.4.4.
Identification en boucle ferm? . . . . . 376
13.5.Applications
................... ............ 377
13.5.1.
Identification d'un processus thermique par MCI 377
13.5.2.
Simplification de mod? pour la commande. 380
13.5.3.Conclusions
..................... 380
Bibliographie. ....... 383
1R7
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