Automatique appliquée - hermès / lavoisier - 9782746223813 -
Automatique appliquée 

Automatique appliquée
2e édition revue et augmentée

L'automatique est désormais accessible aux ingénieurs généralistes grâce à la pratique industrielle' de la simulation, à l'approche systémique, aux boîtes à outils logicielles et aux moyens de calcul embarqués.Automatique appliquée transmet les connaissances indispensables à la réalisation des objectifs suivants :
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Auteur : 

Editeur : Hermès / Lavoisier

Date parution :  (2ème édition)

Reliure :
Broché
Nbr de pages :
390
ISBN 10 :
2746223813
ISBN 13 :
9782746223813
83,00 €
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Quel est le sujet du livre "Automatique appliquée"

L'automatique est désormais accessible aux ingénieurs généralistes grâce à la pratique industrielle' de la simulation, à l'approche systémique, aux boîtes à outils logicielles et aux moyens de calcul embarqués.

Automatique appliquée transmet les connaissances indispensables à la réalisation des objectifs suivants :

  •     apporter des solutions aux problèmes de commande, lorsque le bon sens et la pratique de l'ingénieur n'y suffisent pas ;
  •     y parvenir à travers une démarche méthodologique efficace, rationnelle et universelle, depuis le réglage des PID jusqu'aux systèmes instables, non linéaires ou multivariables ;
  •     acquérir une compréhension profonde des limites aux performances et à la robustesse des boucles de pilotage
  •     pratiquer les moyens de simulation, d'analyse et de conception des systèmes de commande ;
  •     parler le langage de l'automatique.

Dans cette nouvelle édition profondément revue et augmentée, l'harmonisation théorique et technique de la restauration de transfert de boucle (LTR) est définitivement achevée. Il en résulte des outils rénovés librement téléchargeables et d'une efficacité remarquable.

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Sommaire et contenu du livre "Automatique appliquée - 2e édition revue et augmentée"

1.1.Automatique .............. 15 1.1.1. Automatique ou cybern?que? 15 1.1.2. Signaux et syst?s . 16 1.1.3. Automatique appliqu? . . . . 17 1.1.4. Approches maximaliste et minimaliste de la commande 17 1.2. Boucles de commande . 19 1.2.1. Architecture des boucles de commande. 19 1.2.2. Lois de commande . 20 1.2.3. Le processus associ? 21 1.2.4. Processus et environnement 22 1.3. Probl?tique de l'automatique. 24 1.3.1. La boucle fondatrice . 24 1.3.2. Probl?tique . 25 1.3.3. Contradictions et paradoxes 25 1.4. Survol des chapitres ..... 26 1.5. Conclusion: outils logiciels. 37 Chapitre 2. R?lateurs PlO. ... 39 2.1. R?lateurs et degr?de libert?9 2.2. Repr?ntation indicielle des processus . 40 2.2.1. R?nses indicielles . 40 2.2.2. Syst?s contr?les par PIO . 41 2.2.3. Syst?s non contr?les par PIO . 42 2.3. Les trois actions: proportionnelle, int?ale et d?v? 43 2.3.1. Commande proportiOlU1elle . 43 2.3.2. Commande proportiOlU1elle-int?ale (PI) 44 2.3.3. Commande proportionnelle-d?v?(PD). 45 2.4. Formulation des PIO . 46 2.5. R?age des PIO . 47 2.5.1. N?ssit?u r?age . 47 2.5.2. Signature R-L d'un processus. 47 2.5.3. M?ode de Ziegler et Nichols. 48 2.5.4. R?age par logique floue ... 49 2.6. Mise en œuvre num?que des PlO. 50 2.6.1. Retard num?que . 50 2.6.2. Limitation de la commande . 51 2.6.3. Antisaturation . 51 2.6.4. Restriction de l'action d?v??a boucle de retour . 52 2.6.5. Filtrage de l'action d?v? 52 2.7. Perspectives th?iques . 53 2.7.1. Techniques d'analyses . 53 2.7.2. Validit?u champ d'application. 53 2.7.3. M?odes de r?age rationnelles 53 2.7.4. Perspectives . 54 2.8. Exercice: analyse et r?age en simulation d'un PlO 55 2.8.1. Mod? simplifi?our la tenue de cap d'un navire. 55 2.8.2. R?age du PlO par Ziegler et Nichols (version temporelle) 57 2.8.3. R?nses en simulation . 57 2.8.4. Version fr?entielle de Ziegler et Nichols. 58 2.8.5. Marge de gain . 59 2.8.6. Marge de retard . 59 2.8.7. Robustesse ?es variations de structure du mod?. 59 2.8.8. PlO num?que 60 2.8.9. Commentaires . 60 Chapitre 3. Syst?s LTI et transmittances . 61 3.1. Equations diff?ntielles et transmittances 61 3.1.1. L'op?teur d?vation . 61 3.1.2. Transmittance rationnelle associ??ne ?ation diff?ntielle. 62 3.1.3. Association de syst?s et alg?e des diagrammes. 63 3.1.4. Interpr?tion et int?t des transmittances .. 63 3.2. R?nses fr?entielles des fonctions de transfert . 64 3.2..Gaincomplexe . . . . . .. . . 64 3.2.2. R?nses fr?entielles . 65 3.2.3. Retard pur et transmittances non rationnelles. 65 3.2.4. Diagrammes repr?ntatifs des r?nses fr?entielles . 66 3.2.5. Transmission des spectres ..... 69 3.3. R?nses temporelles des syst?s LTI. . 70 3.3.. R?nse indicielle . 70 3.3.2. R?nse impulsionnelle et convolution. 71 3.3.3. Syst?s du premier ordre. 71 3.3.4. Syst?s du second ordre 73 3.3.5. L'int?ateur. 76 3.4. El?nts d'analyse . 77 3.4.1. Stabilit? 77 3.4.2. Transmittances propres ou impropres. 77 3.4.3. Comportement initial et final des r?nses. 78 3.4.4. Influence des p? et z?s mineurs . 78 3.5. Syst?s et transmittances ?emps discret. 79 3.5.1. Temps discret et op?teur avance ... 79 3.5.2. Transmittances en z . 80 3.5.3. R?nses fr?entielles ?emps discret. . 81 3.5.4. R?nses temporelles des syst?s ?emps discret. 83 3.6. Exercices . 84 3.6.1. Analyse d'une transmittance . 84 3.6.2. Cr?ion de mod?s ..... 84 Chapitre 4. Approche fr?entielle de la commande. 87 4.1. Introduction ?'approche fr?entielle 87 4.2. Sensibilit?et transferts de boucle .. 88 4.2.1.Labouclede base......... 88 4.2.2. Commande en boucle ouverte .. 89 4.2.3. Extensions de la boucle de base. 89 4.2.4. Transfert de boucle . 90 4.2.5. Sensibilit?. 91 4.3. Performances et robustesse en performances. 92 4.3.1. Performances et sensibilit?irecte . 92 4.3.2. Robustesse en performances . 93 4.3.3. Transfert de boucle avec facteur int?al. 93 4.3.4. R?nse fr?entielle des sensibilit? Fr?ence de croisement. 94 4.3.5. Sp?fi~ation des performances 95 4.3.6. Performances temporelles . 96 4.4. Stabilit?t robustesse en stabilit? 97 4.4.1. Importance du point [-1] dans le plan de Nyquist . 97 4.4.2. Th?? de Nyquist et crit? du revers . 98 4.4.3. Marges de gain, de phase et de retard . 99 4.4.4. Incertitudes relatives et sensibilit?ompl?ntaire . 100 4.5. Le formage de boucle empirique . 103 4.5.1. Formage direct ?ravers les coefficients d'un PlO. 104 4.5.2. Formage ?ravers des param?es de synth?. 106 4.5.3. Au-del?es PlO . 108 4.6. Performances et robustesse: limites et compromis .. III 4.6.1. Le concept de minimum de phase . 111 4.6.2. Contraintes g??iques des diagrammes fr?entiels. 113 4.6.3. Contr?des syst?s ?inimum de phase .. 117 4.6.4. Limitations dues aux non-minimums de phase. 119 4.7. Conclusions . 123 4.8. Exercices . 124 4.8.1. Pratique du r?age . 124 4.8.2. R?age par l'interm?aire de sp?fications. 124 4.8.3. Un instrument d'autor?age . 124 Chapitre 5. Commande ?od? interne 127 5.1. Commandes ?ase de mod? . 127 5.2. L'inversion de mod? . 128 5.2.1. Inversion d'une transmittance . 128 5.2.2. Inversion des syst?s non LTI . 131 5.3. La commande ?od? interne 132 5.3.. Organisation. . . . . . 132 5.3.2. Le mod? interne. . . 133 5.3.3. Le filtre de robustesse. 134 5.3.4. Le mod? inverse. . . 135 5.4.Robustesse. . . . . . . . . . 135 5.4.1. Robustesse en r?lation. 135 5.4.2. Transfert de boucle. . . . 136 5.4.3. Robustesse en stabilit?Restauration de transfert de boucle. 137 5.4.4. Analyse modale. . 138 5.5. M?odologie de r?age 139 5.5.. R?lation. . . 139 5.5.2. Poursuite. . . . 140 5.5.3. Mises en garde. 140 5.5.4. Conclusions .. 141 5.6. Exercice: comparaison mod? interne et PlO 141 5.6.1. Mise en place d'un sch? de simulation. 142 5.6.2.R?age ................... 142 5.6.3. Comparaison des performances nominales. 143 Chapitre 6. Formalisme matriciel et applications orient? automatique. 145 6.. Matrices et vecteurs . 145 6... Matrices . 145 6.1.2. Vecteurs. . . 146 6..3. Notations. . . 146 6..4. Transposition 146 6..5. Matrices ?mentaires. 147 6.2. Op?tions sur les matrices. 147 6.2.1. Addition. . . . . . . . 147 6.2.2. Produit de matrices. . 148 6.2.3. Produit d'une matrice par un vecteur. 148 6.2.4. Multiplication par un scalaire . . . . . 149 6.2.5. Inversion de matrice . . . . . . . . . . 149 6.3. Valeurs propres, vecteurs propres, exponentielles de matrice. 149 6.3.. Valeurs propres, vecteurs propres. . . . . . . 149 6.3.2.Diagonalisation ................. 150 6.3.3. Exponentielle et autres fonctions matricielles 150 6.4. Normes vectorielles et matricielles. . . . . . 151 6.4.1. Produit scalaire et norme euclidienne. 151 6.4.2.Matriceunitaire. . . . . . . . . . . . . 152 6.4.3. D?mposition en valeurs singuli?s. 152 6.4.4. Vecteurs ind?ndants et rang d'une matrice. 152 6.4.5.Normematricielle. ............... 153 6.5. Diff?nciations et d?loppements en s?e de Taylor. 153 6.5.1. D?loppement en s?e de Taylor d'une fonction vectorielle de variable vectorielle. . . . . . . . . . . . . . . . .. 154 6.5.2.Fonctions compos?.................... 155 6.5.3. D?loppement d'une fonction scalaire d'un vecteur x . 155 6.5.4. Positivit?'une matrice. . . . . . . . . . . . . . 155 6.5.5. Conditions d'extr?lit?'une fonction. . . . . . . . . 156 6.6. Int?ation des syst?s d'?ations diff?ntielles. . . . . . 156 6.6.1. Syst?s d?its par des ?ations diff?ntielles d'ordre 1 156 6.6.2. Int?ation d'un syst? lin?re libre x= Ax. 157 6.6.3.Modes................. 157 6.6.4.Stabilit? ...................... 158 6.6.5. Analyse de stabilit?ar lin?isation . . . . . . 158 6.6.6. Analyse de stabilit?ar la m?ode de Lyapounov 159 6.7. R?lution au sens des moindres carr?des syst?s d'?ations 159 6.7.1. Syst?s d'?ations lin?res. . . . . . . . . . . . . . . . . 159 6.7.2.Pseudo-inverse ......................... 160 6.7.3. Algorithmes it?tifs pour la r?lution des syst?s non lin?res 161 6.8.Exercices............... 162 6.8.1.Poserunproduitdematrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 6.8.2.Compatibilit?sdimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 6.8.3. Mise en forme matricielle d'un syst? d'?ations lin?res 163 6.8.4. Conversion d'une ?ation diff?ntielle d'ordre n en une ?ation diff?ntielle matricielle d'ordre 1 . . . . . . . . . . 163 6.8.5.Exponentiellede matrice..................... 164 6.8.6. Stabilit?es points d'?ilibre de l'?ation diff?ntielle x= 1-x2 . 164 6.8.7. Estimation d'une caract?stique statique par moindres carr?165 Chapitre 7. Repr?ntations d'?t . . . . . 167 7. J. Concept d'?t, ?ations d'?t . . . 167 7.1.1. Etat: la m?ire d'un syst? 167 7.1.2. Exemple illustratif. . . . . . . . 168 7.1.3. Forme g?rale des ?ations d'?t. 170 7.1.4. D?rmination des ?ations d'?t . 172 7.2. R?lution des ?ations d'?t. 176 7.2.1. Int?ation num?que . . . . . . . . 176 7.2.2. Int?ation formelle. . . . . . . . . . 178 7.2.3. R?nses fr?entielles des syst?s d'?t LTI. 179 7.2.4. R?nse ?es excitations al?oires. . 179 7.3. Discr?sation des syst?s ?emps continu 181 7.3.1. Discr?sation exacte. . . . 181 7.3.2. Discr?sations approch?. . . . . . . 182 7.3.3. L'op?teur delta. . . . . . . . . . . . 182 7.3.4. Discr?sation des impulsions et bruits blancs 184 7.4. Analyse des syst?s LTI dans l'espace d'?t. . . 184 7.4.1.L'espace d'?t ................. 184 7.4.2. Formes modales et sous-espaces de stabilit?185 7.4.3. Commandabilit?observabilit?. . . . . . . . 186 7.5.Exercices. ....................... 190 7.5.1. Conversion formelle ?t transfert d'un second ordre. 190 7.5.2. Sch? de simulation d'une transmittance. . . . . . . . . . . . 191 7.5.3. Analyses de commandabilit?t d'observabilit?. . . . . . . . 192 7.6. Application: macro-mod?sation et simulation des frottements secs. 195 7.6.1. Frottement de Coulomb. . . . . 195 7.6.2. Effet Striebeck. . . . . . . . . . 197 7.6.3. Exercice: simulation stick-slip. 197 Chapitre 8. Retour d'?t et observateurs -Commande LQG . 199 8.1. Retour d'?t et principe de s?ration. 199 8.1.1. Retours d'?t. . . . . 199 8.1.2. Observateurs. . . . . . 200 8.1.3. Principe de s?ration 201 8.1.4. Objectifs du chapitre 202 8.2. Retour d'?t direct . . . . 203 8.2.1. Priorit? la stabilit?203 8.2.2. Placement de p? . 203 8.2.3. Optimisation lin?re quadratique (LQ) . 205 8.2.4.Sensibilit? ................ 208 8.3.ObservateursLTI ................ 209 8.3.1. Principe de simulation/correction pour la conception des observateurs 209 8.3.2.Analyse d?rministe.................... 210 8.3.3. D?rmination des gains par dualit?vec la commande. 210 8.3.4. Sensibilit? . . . . . . . . . 210 8.3.5. Observateurs d'ordre r?it . . . . 211 8.3.6. Observateur de Kalman. . . . . . . 212 8.4. Poursuite et r?lation par retour d'?t. 215 8.4.1. Inversion de mod? par retour d'?t. 215 8.4.2. Probl? g?ral: poursuite et rejet . 216 8.4.3. Mod?s d'?t des consignes et perturbations. 217 8.4.4. Equations de rejet. . . . . . . . . 218 8.5. Lois de commande compl?s . . . . . . . . . . 221 8.5.1. R?lateurs ?n degr?e libert? . . . . 221 8.5.2. R?lateurs ?lusieurs degr?de libert?221 8.5.3. Robustesse du rejet. . . 222 8.6.CommandeLQG. ......... ... 223 8.6.1. Th?? de s?ration . . . . 223 8.6.2. Limites de la commande LQG . 224 8.7. Exercice d'application. . . 224 8.7.1. Mod? propos?. . 225 8.7.2. Gain de retour d'?t 225 8.7.3. Gain avec rejet. . . . 225 8.7.4. L'observateur. . . . 226 8.7.5. R?lateur et r?nses. 226 8.7.6.R?age ......... 227 8.7.7. Analyse de robustesse structur?227 8.7.8. Conclusions "'''Hl 9.1. La restauration de transfert de boucle . 231 9.1.1.Historique .............. 231 9.1.2. Transfert de boucle et sensibilit? 231 9..3. LTR primai . 232 9.1.4. LTR dual. . 234 9.2. Strat?es de commande de classe A. 235 9.2.1. Objectifs . 235 9.2.2. Optimisation LQ de classe A. . . . . 236 9.2.3. Placement de p? de classe A . . . 238 9.2.4. Robustesse des lieux de Nyquist issus des commandes LQ . 240 9.2.5. Robustesse renforc? strat?e A+ . 240 9.2.6. Fonctions Matlab : LQA, PPA . 242 9.2.7. Strat?es A et A+ appliqu? aux observateurs. 242 9.3. Strat?es de commande de classe B. 243 9.3.1. Objectifs . 243 9.3.2. Optimisation LQ de classe B .. 243 9.3.3. Placement de p? de classe 8 245 9.3.4. Fonctions Matlab : LQB, PPB . 247 9.4. Classification duale/primale des m?odes de commande. 248 9.4.1. Les arch?pes: PIO et mod? interne. 248 9.4.2. Int?ateurs explicites ou implicites .. 249 9.4.3. Primai ou dual? . 249 9.4.4. Notations . 250 9.5. M?odologie de r?age . 251 9.5.1. R?age ou sp?fications? .. 251 9.5.2. Fonctions de synth?: LQG_LTR, PPR_LTR 252 9.5.3. Principes de r?age.. 252 9.5.4. P?lit?dynamiques . 255 9.5.5. Options LQ ou PP? . 255 9.5.6. Autor?age: AUTO_LQG 257 9.6. Exercices . 258 9.6.1. Pilotage d'un triple int?ateur. 258 9.6.2. Commande d'une structure flexible. 261 9.6.3. Synth? par auto_lqg . 266 Chapitre 10. Commande ?od? interne g?ralis? 267 10.1. Introduction . 267 10.2. Relecture de la commande ?od? interne. 267 10.2.1. R?isation d'?t du mod? interne .. 268 10.2.2. Inversion du mod? interne . . . . . . . . 268 10.2.3. Mod? interne et filtre de robustesse: des observateurs .. 268 10.2.4. Interpr?tion des gains de filtrage selon une strat?e de type A+ . 269 10.3. G?ralisation de la commande ?od? interne . 270 10.3.1. Extension aux syst?s faiblement stables . 271 10.3.2. Extension aux commandes sans compensation de perturbation . 272 10.3.3. Extension aux syst?s instables en boucle ouverte. 272 10.3.4. Extension aux perturbations additives en entr?272 10.3.5. Extension des mod?s de perturbation 274 10.3.6. Fonctions IMC_LTR et AUTO_IMC . . . . . . 275 10.4. Limitations sur les commandes. . . . . . . . . . . . . 276 10.4.1. Recopie des limitations ?'entr?du mod? interne. 276 10.4.2. Prise en compte des contraintes dans la loi de commande. 277 10.4.3. Commande born?en acc?ration. . . . . . . . . . . . 278 10.4.4. Application: la commande ?od? interne inertiel. . 281 10.4.5. Traitement des contraintes en sortie par la fonction <I> . 284 10.5. Poursuite de consigne etfeedforward. ............ 286 1O.5.l. R?age de la poursuite par le param?e Tc du LTR. 286 10.5.2. Feedforward par pr?aitement de la consigne 286 10.5.3. Conception s?r?eedbackfeedforward ... 287 10.5.4. FFQ : une fonction pour lefeedforward. .... 288 10.5.5. Conception coordonn?eedbackfeedforward . 289 10.5.6. Feedforward sur perturbations. . . . . . . 289 10.6. Commande multivariable et d?uplage. . . . . . 290 10.6.1. Sp?ficit?e la commande multivariable. . 290 10.6.2. Z?s de transmission et difficult?induites. 291 10.6.3. PPD : placement de classe B d?uplant . . 292 10.6.4. FFD :feedforward d?uplant........ 293 10.7. Algorithmique du d?uplage par retour d'?t dynamique 294 10.7.. Rappel: l'inversion parfaite par retour d'?t statique. 294 10.7.2. Traitement des z?s lignes non admissibles . . . . . . 294 10.7.3. Traitement des z?s d'interconnexion non admissibles. 296 10.7.4.Miseen forme. ....................... 297 10.8. Exercice: r?lation coordonn?pression-puissance en centrale thermique. 298 10.8.1.Mod?sation. .......................... 298 10.8.2.Valeurs num?ques....................... 299 10.8.3. R?lateur ?od? interne et performances en r?lation. 300 10.8.4. Evaluation des performances. . . . . . . 300 10.8.5.Analysedes z?s........................ 302 10.8.6. Poursuite de consigne avec d?uplage. . . . . . . . . . . . 302 10.9. Exercice: commande ?od? interne inertiel d'un positionneur. 302 10.9.1. Mod? du positionneur ?rottement sec 302 10.9.2. R?age de la commande. . . 304 10.9.3. Simulations. . . . . . . . . . . 305 10.9.4. Commentaires et conclusions. 305 Chapitre 11. Commande duale des syst?s non lin?res 307 Il.1. Vers la commande non lin?re ?od? interne . 307 11.1.1.Introduction .................. 307 Il.1.2. Le champ th?ique non lin?re: un aper?308 11.1.3. Commande non lin?re ?od? interne. 309 J1.2. Commande par lin?isation tangente 310 11.2.. Trajectoires de r?rence . . . . . . . . . . 310 11.2.2. Lin?is?angent. ..... 310 11.2.3. Expression du r?lateur. 311 Il.3. Inversion par retour non lin?re 312 11.3.1. Un point critique: stabilit?u mod? inverse 312 11.3.2. Lin?isation parfeedback 312 11.3.3. Syst? plat, sortie plate . 314 11.3.4. Rejet de perturbations . 315 Il.3.5. Poursuite born?en acc?ration et en vitesse. 315 11.3.6. Conclusion: un r?age de type B . 315 11.4. Observateurs non lin?res . 316 Il.4.1. Conception empirique . 316 11.4.2. Le filtre de Kalman ?ndu . 317 11.4.3. Syst?s ?t-affine et observateurs. 318 11.5. Exemple: commande d'une centrale hydro?ctrique. 318 11.5.1. Description du processus .. 318 11.5.2. Mise en ?ation . 319 11.5.3. Analyse du lin?is?angent . 321 11.5.4. Dynamiques r?duelles instables 322 11.5.5. Sortie plate et inversion .. 323 11.5.6. Synth? d'un observateur 325 11.5.7. Revue du r?lateur ... 326 11.5.8. Robustesse en r?lation . 326 11.5.9. R?age du r?lateur ... 327 11.6. Application: compensation de frottement sec. 328 11.6.1. Un mod? de conception. 328 Il.6.2. Lin?isation parfeedback 329 11.6.3. Synth? d'un observateur 330 11.6.4. R?ltats de simulation .. 331 Chapitre 12. R?age rationnel des r?lateurs RST et PlO 333 12.1. R?lateurs RST . 333 12.1.1. Formulation RST des r?lateurs LTI . 333 12.1.2. Synth? polynomiale des r?lateurs RST . 334 12.1.3. R?lution des ?ations de B?ut . 335 12.1.4. Besoin m?odologique . 336 12.2. Approche polynomiale de la restauration de sensibilit? 338 12.2.1. Synth? polynomiale directe des r?lateurs RST. 338 12.2.2. LTR polynomial . 340 12.2.3. Incorporation de facteurs fixes dans Ret S 341 12.2.4. Le polyn?T . 342 12.2.5. Degr?es polyn? en pr?nce. 343 12.2.6. M?odologie . 345 12.3. Mise en œuvre des r?lateurs RST 346 12.3.1. Temps discret . 346 12.3.2. Temps continu . 346 12.3.3. D?turation des actions int?ales. 347 12.3.4. Probl? inverse et implantation.. 348 12.4. Synth? rationnelle des PlO . 348 12.4.1. Premi? approche . 348 12.4.2. Mod?s de conception PlO compatibles 349 12.4.3. Synth? . 350 12.4.4. Feedforward . 350 12.4.5. Approximation des mod?s 351 12.4.6. La fonction PlO LTR. 352 12.4.7. R?age . 353 12.4.8. PlO ?emps discret. 354 12.4.9. Conclusions . 355 12.5. Exercices . 355 12.5.1. Fonctions test . 355 12.5.2. Application ?ne s?e de mod?s .. 355 12.5.3. Manipulation des p?lit?dynamiques. 356 Chapitre 13. Identification. .......... 357 13.1.G?ralit? ............. 357 13.1.1. Mod?sation et identification. . 357 13.1.2. Approximation et estimation. . 358 13.1.3. Domaine de validit?'un mod? 359 13.1.4. M?odes param?iques et non param?iques. 360 13.2. Aper?de la th?ie de J'estimation appliqu??'identification. 360 13.2.1. Famille des mod?s ARMAX . . . . . . . . . . 360 13.2.2. M?ode du maximum de vraisemblance . . . . . . 361 13.2.3. M?odes ARMAX, Box et Jenkins, ARX, OE. 362 13.2.4. M?odes de l'erreur de pr?ction. 364 13.2.5. Erreur de pr?ction et innovation. 364 13.2.6. Critique des m?odes statistiques. 366 13.3. Moindres carr?d'innovation. 368 13.3.1. Principe. . . . . . . . 368 13.3.2. D?nnination de Ko . . 369 13.3.3. Minimisation. . . . . . . 370 13.4. M?odologie de l'identification 374 13.4.1. Choix de la m?ode. . . . 374 13.4.2. R?age de l'horizon d'identification To 375 13.4.3. Signaux d'excitation. . . . . . . 375 13.4.4. Identification en boucle ferm? . . . . . 376 13.5.Applications ................... ............ 377 13.5.1. Identification d'un processus thermique par MCI 377 13.5.2. Simplification de mod? pour la commande. 380 13.5.3.Conclusions ..................... 380 Bibliographie. ....... 383 1R7

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