Nous utilisons des cookies pour vous proposer des contenus et services adaptés. En poursuivant votre navigation sur ce site, vous acceptez l'utilisation de cookies.
Ce site respecte la loi RGPD du 25 mai 2018. Pour en savoir plus, cliquez ici
(+33) 02 47 61 20 22 Du lundi au vendredi de 10H à 16H30

La commande robuste par loop-shaping

La commande robuste par loop-shaping - hermes - 9782746245280 -
La commande robuste par loop-shaping 

Auteur : 

Editeur : HERMES

Collection : automatique

Date parution :

L'approche loop-shaping consiste en l'obtention d'unespécification relative à la boucle ouverte de l'asservissement à partir despécifications relatives à divers transferts en boucle fermée. Parce qu'ilest plus simple de travailler sur un unique transfert (la boucle ouverte)plutôt que sur une multitude de transferts bouclés, cette approche s'avèreparticulièrement adaptée au contexte industriel.

Cet ouvrage se concentresur la déclinaison des spécifications de haut niveau vers unespécification de type loop-shaping, puis sur les techniquespermettant d'intégrer pleinement cette démarche pour le calcul decorrecteurs robustes et performants, en particulier par la synthèse H?.Modelage de la boucle ouverte escomptée, la synthèse H? par loop-shapingpermet par ailleurs de stabiliser toute une boule de modèles grâce à lanotion de gap métrique, ce qui s'avère particulièrement intéressant pourla prise en compte de contraintes industrielles. La volonté accrue deréaliser des asservissements à moindre coût et de plus en plus performantsmène à l'optimisation de cette technique, la rendant indispensable à sondomaine.


En suivant ce lien, retrouvez tous les livres dans la spécialité Automatique - Robotique.
Reliure : Broché
Nbr de pages : 280
Dimension : 15.6x23.4 cm
ISBN 10 : 2746245280
ISBN 13 : 9782746245280
75,00 €
Sur commande , expédition à 0.01€ sous 4 à 8 jours (en savoir plus)

Avis clients sur La commande robuste par loop-shaping - hermes - automatique

(Ils sont modérés par nos soins et rédigés par des clients ayant acheté l'ouvrage)
Donnez votre avis

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Chapitre 1. L'approche loop-shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.1. Principe de l'approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.2. Marge de phase et marge de gain généralisées . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.3. Limitations inhérentes à la bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

1.4. Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.5. Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

Chapitre 2. La synthèse H? par loop-shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.1. Le formalisme des factorisations premières . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

2.2. Robustesse des systèmes modélisés par factorisations premières . . . . 67

2.3. Solution explicite du problème de stabilisation robuste d'un système modélisé par ses facteurs premiers . . . . 79

2.4. Robustesse et ?-gap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

2.5. Approche de la synthèse par loop-shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

2.6. Approche discrète . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Chapitre 3. Correcteurs à deux degrés de liberté . . . . . . . . . . . .159

3.1. Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

3.2. Approche en deux étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

3.3. Approche en une étape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

3.4. Comparaison des deux approches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

3.5. Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

3.6. Compensation d'une perturbation mesurable en sortie de modèle . . . . 197

Chapitre 4. Extensions et optimisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

4.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

4.2. Synthèse à ordre fixé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

4.3. Choix optimal des pondérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

4.4. Vers une nouvelle approche de la synthèse par loop-shaping à ordre fixé. . . . . . . . . 261

Annexe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

Annexe 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Dernières parutions sur Automatique - Robotique, Métaheuristiques pour la robotique, volume 4
64,80 €
Dernières parutions sur Automatique - Robotique, Automates programmables industriels
69,00 €
Dernières parutions sur Automatique - Robotique, Régulation industrielle
85,00 €
Dernières parutions sur Automatique - Robotique, Machine Learning avec Scikit-Learn
34,00 €
Dernières parutions sur Automatique - Robotique, 36 activités avec le robot mBot
15,00 €
Dernières parutions sur Automatique - Robotique, 24 heures d'innovations
24,00 €

Rubriques associées pour La commande robuste par loop-shaping :