Modélisation, identification et commande des robots

1. Terminologie et définitions générales 2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs 3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple 4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple 5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples 6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples 7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe 8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles 9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple 10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe 11. Etalonnage géométrique des robots 12. Identification des paramètres dynamiques 13. Génération de mouvement 14. Commande des mouvements 15. Commande en effort Annexes Bibliographie - Index