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Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone

Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone - iste - 9781784055172 -
Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d’un mini drone 

Auteur : 

Editeur : ISTE

Date parution :

Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l’estimation de l’état d’un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe.


Les algorithmes d’estimation d’état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro et mini drones. L’estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l’engin.


Tout d’abord, une modélisation dynamique descriptive du vol de mini drones est présentée. Par la suite, deux algorithmes d’estimation originaux exploitant ce modèle, IUKF et pi-IUKF, sont développés et testés en simulation puis sur données réelles. La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l’estimé que les techniques plus traditionnelles.

Auteurs :

Jean-Philippe Condomines est enseignant-chercheur en automatique au sein de l’équipe drones de l’École nationale de l’aviation civile (ENAC), où il contribue au développement d’un pilote automatique Open Source nommé Paparazzi.


En suivant ce lien, retrouvez tous les livres dans la spécialité Aéronautique.
Reliure : Broché
Nbr de pages : 226
Dimension : 24 x 16 cm
ISBN 10 : 1784055174
ISBN 13 : 9781784055172
99,60 €
Sur commande , expédition à 0.01€ sous 4 à 8 jours (en savoir plus)

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